된사람 되기

Robot Teaching SW를 개발하다보니, ROS의 사용을 통해 훨씬 좋은 결과를 활용할 수 있음을 알게 되었고

그러다 또 찾은 것은 이미 이를 산업 현장에 적용하고자 노력하는 컨소시움이 형성되어있음을 알 수 있었다.

그 이름은 바로 ROS Industrial.. 2012년 1월에 SW는 GoogleCode에 공유 되었고(현재는 GitHub), 

2013년 3월에 Shaun Edwards에 의해 ROS Industrial 컨소시움은 출범한다. 

ROS Industrial의 기원은 이런 곳에서 출발한다.

" 산업용 로봇 시장은 매우 커졌지만, 아직 수행하는 Task의 종류는 몇 가지로 한정되어 있다. 20년간 많은 연구비가 새로운 Task의 연구를 위해 투자되었지만, 연구실에서 연구한 내용은 실제 현장에 적용하기 어렵다. 우리는 연구실의 연구 내용을 실제 현장에 적용할 수 있는 방법을 제공하고자 한다. "

아래의 Youtube 영상을 보면 내가 하고자 하는 것들의 현실에 대해서 파악할 수 있었다..!!

https://www.youtube.com/watch?t=225&v=xenFvis_iVc

https://www.youtube.com/watch?v=GoAS9bmlenA 

https://www.youtube.com/watch?v=Ek8GKqmJ7n0 

https://www.youtube.com/watch?v=5zO46F1xEzk 

https://www.youtube.com/watch?v=eMlGV94c5WU 

ROS Industrial의 구조..

그리고 내가 연구하기에 좋은 staubli 에 관련된 SW 내용은

http://wiki.ros.org/staubli

에서 찾아볼 수 있다!

(두*로보틱스에서 원하던 Calibration 관련 기능의 단서를 Industrial Calibration package(에서 얻을 수 있지 않을까!?! http://rosindustrial.org/videos/#Industrial Calibration Library )

트레이닝은 (http://aeswiki.datasys.swri.edu/rositraining/indigo/Exercises/) 에서 하자!

* Ref 

[1] http://rosindustrial.org/

앞에서와 같은 우분투의 upgrade를 마쳤음에도 불구하고 http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 에 나온대로 설치하면 뭔가 안되는 문제가 발생한다. (아마도 이유는 repository 주소가 잘못되는듯..)

최종적으로는 unable to locate package ros-indigo-desktop-full 라는 에러 메시지를 얻는다.

그래서 googling을 한 결과! 아래와 같은 좋은 정보를 얻을 수 있었고, 성공적으로 ros indigo를 설치할 수 있었다!! (ref: http://answers.ros.org/question/188732/e-unable-to-locate-package-ros-indigo-desktop-full/)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

apt-cache search ros-indigo

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

그런데 중간에 echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc 부분에서 setup.bash를 setup.bach 로 오타를 치는 실수가 발생...

그래서 ~/.bash 파일을 수정해 주어야 할 필요가 있었다...

일단 ~/.bash 파일은 기본적으로 hidden이 되어 있기 때문에 GUI에서는 보이지 않는다.! ㅠ

vi를 통해 수정을 해볼까 했는데.. vi 사용이 처음이라 그런 지 어색하고 어려웠다..

vi 사용법은 아래에서 참고했다.

(문자 수정하는 게 이렇게 어려울 줄이야..)

http://neoted.tistory.com/entry/vi-%EC%82%AC%EC%9A%A9%EB%B2%95-%EA%B0%84%EB%9E%B5-%EC%A0%95%EB%A6%AC-%EB%B2%84%EC%A0%BC

source /opt/ros/indigo/setup.bash

그래서 위의 과정을 무사히 마치고, (command 창에는 아무 말도 안나온다.)

sudo apt-get install python-rosinstall

위의 과정을 마침으로써 이제 Ros 설치는 완성~!!!

그런데 한국의 ros wiki (http://www.ros.or.kr/index.php/Install_ros) 를 보니 아래의 과정도 거치라고 한다.

$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool python-rosinstall python-rospkg

그런데 일단 나중에 해도 될 것 같아서 여기에 기록만 해 두고 넘어간다!

이제 아래와 같이 command line에 roscore 를 입력해 주었을 때 error message가 없이 잘 나온다면 성공!