ROS 사용기 - (2) ROS 설치

앞에서와 같은 우분투의 upgrade를 마쳤음에도 불구하고 http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 에 나온대로 설치하면 뭔가 안되는 문제가 발생한다. (아마도 이유는 repository 주소가 잘못되는듯..)

최종적으로는 unable to locate package ros-indigo-desktop-full 라는 에러 메시지를 얻는다.

그래서 googling을 한 결과! 아래와 같은 좋은 정보를 얻을 수 있었고, 성공적으로 ros indigo를 설치할 수 있었다!! (ref: http://answers.ros.org/question/188732/e-unable-to-locate-package-ros-indigo-desktop-full/)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full




자 이제 아래의 과정만 거치면 된다!!

apt-cache search ros-indigo

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

그런데 중간에 echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc 부분에서 setup.bash를 setup.bach 로 오타를 치는 실수가 발생...

그래서 ~/.bash 파일을 수정해 주어야 할 필요가 있었다...

일단 ~/.bash 파일은 기본적으로 hidden이 되어 있기 때문에 GUI에서는 보이지 않는다.! ㅠ

vi를 통해 수정을 해볼까 했는데.. vi 사용이 처음이라 그런 지 어색하고 어려웠다..

vi 사용법은 아래에서 참고했다.

(문자 수정하는 게 이렇게 어려울 줄이야..)

http://neoted.tistory.com/entry/vi-%EC%82%AC%EC%9A%A9%EB%B2%95-%EA%B0%84%EB%9E%B5-%EC%A0%95%EB%A6%AC-%EB%B2%84%EC%A0%BC

source /opt/ros/indigo/setup.bash

그래서 위의 과정을 무사히 마치고, (command 창에는 아무 말도 안나온다.)

sudo apt-get install python-rosinstall

위의 과정을 마침으로써 이제 Ros 설치는 완성~!!!

그런데 한국의 ros wiki (http://www.ros.or.kr/index.php/Install_ros) 를 보니 아래의 과정도 거치라고 한다.

$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool python-rosinstall python-rospkg

그런데 일단 나중에 해도 될 것 같아서 여기에 기록만 해 두고 넘어간다!

이제 아래와 같이 command line에 roscore 를 입력해 주었을 때 error message가 없이 잘 나온다면 성공!