된사람 되기

The limitations of rosbag record/play

In the previous section you may have noted that the turtle's path may not have exactly mapped to the original keyboard input - the rough shape should have been the same, but the turtle may not have exactly tracked the same path. The reason for this is that the path tracked by turtlesim is very sensitive to small changes in timing in the system, and rosbag is limited in its ability to exactly duplicate the behavior of a running system in terms of when messages are recorded and processed by rosrecord, and when messages are produced and processed when using rosplay. For nodes like turtlesim, where minor timing changes in when command messages are processed can subtly alter behavior, the user should not expect perfectly mimicked behavior.

* Ref

[1] http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/Recording%20and%20playing%20back%20data

ROS Industrial tutorial을 진행하다 보니 catkin_make의 주요 기능을 반드시 사용할 필요가 있었다.

튜토리얼 진행 중에 robotiq 패키지를 github로부터 clone시켜왔는데, 이녀석이 catkin_make를 할 때 빌드 실패 메시지를 띄우는 바람에 원하는 패키지의 빌드가 되지 않는 것이다!!

그래서 원하는 패키지만 빌드하는 방법을 알 필요가 있었는데..

바로 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="000"  기능이다.

여기에서 000 에는 빌드하고자 하는 package의 이름을 적으면 되겠다.

물론 catkin_make는 catkin workspace의 root 폴더에서 실행해야 한다는 사실도 잊으면 안된다!