글
Orientation interpolation
Research/Robotics
2015. 3. 17. 10:59
linear interpolation 방식으로 position은 간단하게 interpolation할 수 있었으나
orientation의 경우, rotation matrix를 interpolation하면 아래와 같은 문제가 발생한다.
따라서 Euler angle이나 RPY를 interpolation해야 하는데, 이 경우에도 문제는 있다..
바로 아래와 같은 direction problem이다.
그렇다면 우리는 효율적인 orientation interpolation 방법에 대해 궁금해질 차례이다.
아래를 보면 그 해답을 알 수 있다.
* Ref :
[1] https://moocs.qut.edu.au/courses/814/learn
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